Dentro de este trabajo de investigación, se propone diseñar, fabricar y crear una celda de carga para la implementación en un robot del tipo robot-planar usado para aplicaciones de rehabilitación de extremidades superiores, la celda es ubicada en el agarre del usuario con la finalidad de otorgar información sobre la medición de fuerza aplicada y fuerza digito palmar que genere el paciente durante el uso del módulo robótico. La celda carga que se utilizará para la medición de fuerza contará con galgas extensiométricas colocadas de una manera estratégica para obtener el valor real de la fuerza que se ejercerá sobre el mecanismo. Inicialmente el robot fue construido para la rehabilitación de extremidades superiores por medio de ejercicios guiados a través de un software que muestra al paciente el camino a recorrer y corrigiendo la trayectoria del paciente a través de un guante con motores inerciales; con el prototipo propuesto en este trabajo de investigación se busca analizar el comportamiento del usuario al iniciar con la terapia del robot basado en la fuerza que el paciente ejerce sobre la maquinaria a la hora de ejecutar una sesión.